本书主要介绍非线性控制的理论基础和常用设计方法。第1章简要介绍了常见的非线性控制及其应用。第2章介绍了几种常用的稳定性理论，是整个非线性控制体系的基石。第3章介绍了精确线性化方法，这是非线性控制和传统线性控制的纽带。第4章介绍了滑模控制，这是最适合初学者学习，设计过程清晰、计算量小、适于工程应用的一种非线性控制方法。第5章介绍Backstepping控制，它十分适合高阶非线性系统。第六章介绍自抗扰控制，核心是“主动抑制未知干扰”，重点介绍了几种用于估计未知复合干扰的观测器方法。