本书针对复杂海洋环境下具有不确定性、环境扰动、多重约束的欠驱动无人艇集群系统，从规划、制导、控制一体化角度出发，围绕无人艇集群协同与智能博弈问题开展研究，系统介绍基于模型预测控制的多无人艇集群安全协同与智能博弈理论与方法，并给出仿真和实验验证结果。主要内容包括：基于MPC与ESO的状态约束多无人艇一致性编队控制；基于MPC与ISSF-CBF的安全约束一致性编队控制和协同路径跟踪控制；基于MPC与离散CBF的多无人艇一致性编队分层规划控制和协同合围分层规划控制；基于MPC和航向CBF的多无人艇追逃博弈分层规划控制；基于MPC和自适应CBF的多无人艇三方攻防博弈制导控制。

更多科学出版社服务，请扫码获取。