本书总结了姜钟平教授30余年在非线性系统控制、稳定性理论与智能控制等领域的学术工作。主要收录了姜钟平教授及其合作者的代表性研究论文，内容涵盖非线性小增益定理、输入到状态稳定性理论、反步法跟踪控制、鲁棒自适应控制、事件触发控制、数据驱动控制、李雅普诺夫-克拉索夫斯基（Lyapunov-Krasovskii）泛函方法，以及梯度流鲁棒性分析等前沿方向，并涵盖了上述理论在欠驱动机械系统、移动机器人、电力系统等工程领域中的应用。全书兼具理论与应用价值，可为复杂动态系统分析与控制器设计提供参考。

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2001-2005年：华南理工大学机械工程及自动化/自动化专业本科双学位 2005-2007年：华南理工大学控制理论与控制工程硕士 2008-2011年：澳大利亚国立大学系统与控制专业博士2014年至今 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室 教授 2011年-2013年 纽约大学工学院 访问助理教授/博士后非线性控制、无人机/无人车/机器人自主决策与控制担任IEEE Transactions on Automatic Control等期刊编委

Contents
序
Preface
Small？Gain Theorem for ISS Systems and Applications 1
A Lyapunov Formulation of the Nonlinear Small？Gain Theorem for Interconnected ISS Systems 29
A Small？Gain Control Method for Nonlinear Cascaded Systems with Dynamic Uncertainties 42
Tracking Control of Mobile Robots: A Case Study in Backstepping 83
Design of Robust Adaptive Controllers for Nonlinear Systems with Dynamic Uncertainties 102
Input？to？State Stability for Discrete？Time Nonlinear Systems 134
Global Tracking Control of Underactuated Ships by Lyapunov’s Direct Method 159
On the Liapunov？Krasovskii Methodology for the ISS of Systems Described by Coupled Delay Differential and Difference Equations 175
Finite？Time Input？to？State Stability and Applications to Finite？Time Control Design 196
Computational Adaptive Optimal Control for Continuous？Time Linear Systems with Completely Unknown Dynamics 226
A Small？Gain Approach to Robust Event？Triggered Control of Nonlinear Systems 240
Adaptive Dynamic Programming and Adaptive Optimal Output Regulation of Linear Systems 271
Value Iteration and Adaptive Dynamic Programming for Data？Driven Adaptive Optimal Control Design 287
Robust Policy Iteration for Continuous？Time Linear Quadratic Regulation 319
Small？Disturbance Input？to？State Stability of Perturbed Gradient Flows: Applications to LQR Problem 341
后记 369
Postscript 371