本书分为十二章。第一章为静力学的基本概念和物体的受力分析；第二、三章介绍力学的简化方法和平衡分析；第四、五、六章介绍质点和刚体的运动学描述和分析；第七到十章介绍质点的动力学以及动力学三大定理；第十一章介绍动静法，即达朗贝尔原理；第十二章介绍虚位移原理。每章后配有习题，秉持了少而精的原则。