全书共12章，第1章阐述研究背景与现状；第2章以平面四杆机构为对象，对比MATLAB/Simulink数学模型与SimMechanics物理模型的仿真特性；第3-4章深入研究曲柄摇杆与曲柄滑块机构，实现“理论—仿真—实验”三重校验；第5-12章面向工程实际，依次研究碎矿、刮刷连杆、抓片、椭圆、压包、飞剪、搅拌及起重等8类典型工业机构。