本书主要介绍地下矿山没有GPS和北斗定位导航信号、环境特征不明显、空间形态不规则等非结构环境的三维空间建图、路径规划、运动装备高精度定位、导航和自主探索等技术和方法；重点介绍地下矿山无轨采矿智能装备行驶轨迹追踪、自主行驶、无人操纵技术和控制算法；地下智能铲运机自主铲装、自动称重、自动定位卸载等智能功能及实现方法；最后介绍地下智能铲运机实时定位建图、路径规划、自主行驶和智能操纵的应用案例。