本书共7章，包括绪论、机器人机构、机器人位姿的数学描述与坐标变换、机器人运动学、机器人静力学、机器人动力学及机器人的运动规划等机器人学的核心基础知识。本书在写作上.力求理论阐述清楚，语言通俗易懂，理论与例题相结合。本书是作者在使用二十余年的讲义基础上编写而成的，涵盖作者从事机器人教学二十余年的素材积累和教学研究成果。