全书共分6章，第一章：直升机的历史；第二章：直升机的分类；第三章：直升机的命名；第四章：直升机的飞行原理；第五章：直升机的结构；第六章：未来直升机。书中设置了四个主人公(直升机总设计师、直升机总工艺师、海航飞行员、陆航飞行员)和四个小精灵(直升机小精灵、多旋翼小精灵、共轴刚性旋翼小精灵、倾转旋翼小精灵)。书中以四位主人公的成长——“缘梦竹蜻蜓”为主线，每一章设置了一个对应主人公不同年龄阶段的故事情节，在情节发展的过程中，通过小精灵自然引出直升机知识。