本书针对多源信息融合的定位和建图问题研究中尚存在的特征退化环境和动态环境点云匹配鲁棒性差、大尺度范围局部与全局一致性难以兼顾、载体高动态运动适应性差、多传感器海量数据难以有效甄别等问题，深入探讨大尺度复杂环境下多传感器融合的自主定位与三维地图构建技术，围绕LiDAR里程计、LiDAR/IMU时空标定、LiDAR/IMU紧耦合导航系统以及多传感器融合的大尺度点云地图构建系统等四块内容，针对各项技术瓶颈并结合因子图优化算法，介绍相应的解决方案和最新的研究成果。

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