全书共9章，按照自动驾驶系统的技术架构层层递进。本书首先介绍了自动驾驶系统的三层技术架构——感知定位层、决策规划层与执行控制层，并对开发所需的软硬件环境进行了说明；然后聚焦开源框架Autoware，详细介绍了源码安装流程、常用终端命令以及坐标变换、数据可视化等核心组件的使用方法；为夯实编程基础，本书简要介绍了从C++语法精要到ROS编程实践；随后按照自动驾驶功能模块逐一展开：高精地图创建与加载、车辆定位、环境感知、决策规划和运动控制等；另外，本书还介绍了基于Carla模拟器的仿真测试方法，提供了从仿真环境部署到算法验证的完整方案；最后，课程设计实验部分包含了两个综合性实践项目，帮助读者巩固所学知识，提升工程应用能力。