本书阐述了果园机器人的发展以及关键技术的研究现状，并针对果园机器人中移动底盘自主导航、机械臂运动规划与控制和末端执行器的设计与控制三大共性技术问题系统性地开展了详细的研究，最后结合三大共性技术和果园管理机器人机械设计研发了不同的果园管理机器人，并开展了相关技术与装备的应用，有力地推动了果园机器人技术的进步。与国内外同类书相比，本书主要针对果园机器人的共性技术问题，介绍了课题组开展的相关技术研究。通过分析果园环境、不同果树栽培模式以及不同果实生长特性等因素，构建环境感知模型、机械臂运动模型、碰撞检测模型等数学模型，基于数学模型设计控制优化策略，进行样机开发与系统集成。