本书系统介绍了高等机构学的理论及其在运动学和动力学分析中的方法。内容涵盖高等机构学的数学基础、结构组成原理、机构平衡方法，以及高等机构在计入惯性力时的动态分析方法。同时，本书详细阐述了单自由度和多自由度典型机构的运动学和动力学分析方法及仿真过程，并探讨了具有弹性连杆的机构动力学和含间隙机械系统的动力学问题。最后，介绍了如何利用软件建立前述机构的三维实体模型和力学模型，通过分析和评估性能，为物理样机的设计和制造提供参数依据。