本书以空间多臂机器人作为主要研究对象，针对空间操控任务中涉及的机器人动力学、运动、控制、接触、抓取等技术挑战，综合作者前期的研究积累，形成了关于空间多臂机器人方面的技术成果。主要内容包括：空间操控任务与技术需求分析、空间机器人发展历程与研究现状，空间目标的建模分析，空间操控的任务规划，空间多臂机器人的正逆运动学分析，空间机器人的操作度、灵巧度、奇异分析，空间机器人的多体动力学建模与分析，空间多臂机器人的协同轨迹规划与运动规划，空间多臂机器人的轨迹跟踪控制，空间抓取与操作的规划与柔顺控制，空间机器人在轨操控的仿真系统构建。