本书主要围绕四足机器人运动稳定平衡及控制技术展开研究，共设置六章内容。第一章介绍研究背景及意义、相关技术及研究进展。第二章研究四足机器人的样机设计，包括机械结构设计、控制及检测部分设计、加工与装配等。第三章研究四足机器人的运动学和动力学，包括四足机器人运动学理论、动力学理论和抖动动力学等。第四章研究四足机器人运动稳定平衡，包括四足机器人振动特性、稳定性、运动姿态平衡调节等。第五章研究四足机器人的运动控制，包括无刷直流电机驱动控制、关节驱动控制、单腿运动控制、全身运动控制等。第六章研究四足机器人状态监测及故障诊断，包括四足机器人状态监测、故障诊断以及相关系统的实现和测试等。