本书以WJK-10自走式蓝莓采摘机为研究对象，借鉴前期积累的采摘机研制经验，对WJK-10自走式蓝莓采摘机的采摘系统、行走系统和蓝莓采摘振动机理进行研究。针对采摘机行走系统，基于阿克曼原理分析行走系统转向特性，研究行走系统转弯半径、内轮差、行走轨迹和转弯区域等问题；分析行走系统高度调节装置机械结构，建立行走系统高度调节装置数学模型并进行求解分析；探讨采摘机行走倾覆机理，进行倾覆受力分析，对采摘机倾覆运动进行数学建模并进行求解分析。