本书首先介绍了机构学在构型综合、性能评价、尺度综合等方面的研究发展现状，接着介绍了机构的自由度计算与末端特征分类；其次依照由平面连杆机构到空间多连杆机构再到机器人机构的思路，依次介绍了复数向量法及平面连杆机构运动学、矩阵方法及空间连杆机构运动学，以及串联和并联机器人机构的运动学、动力学、精度与标定、尺度综合；最后介绍了连杆及机器人机构的应用，具体包括空间弱碰撞对接运动模拟器、高精度宏微并联调姿平台以及足式机器人。本书可作为机械工程专业高年级本科生或研究生的教学参考书，也可供从事机械设计及理论研究的科技人员阅读和参考。