本书研究了高阶奇异多智能体系统容许一致性分析和设计问题，深入探索了信息延迟、外部扰动、切换拓扑、协议状态、拓扑结构和性能约束等影响因素对容许一致性的影响机理。状态空间分解方法是处理容许一致性问题的核心方法，可将奇异多智能体系统整体运动分解为两个部分：相对运动和整体运动，相对运动独立于整体运动，进而综合应用Lyapunov分析方法、线性矩阵不等式工具和广义Riccati方程方法确定了不同影响因素条件下容许一致性分析和设计的判据条件。

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