本书重点研究了局部特征在实际应用场景中面临的困难，特别是复杂光照变化环境下图像局部特征描述算法的鲁棒性问题，这是一个极具挑战性的研究方向，因为匹配图像可能出现光照突变引起像素灰度分布变化、梯度大小变化等，这类变化给传统描述带来了更大的挑战。本书基于此展开了图像局部特征的深入研究，分析了主流的局部特征点检测以及局部特征点描述方法。同时设计并提出了一系列复杂光照变化环境下光照不变性局部特征描述算法，以及研究了深度学习模型与局部特征融合方法。