本书详细介绍了惯性/水声标定技术和惯性/水声初始对准技术。惯性/水声标定技术是确保惯性导航系统与水声定位系统协同工作的关键环节，通过精确标定实现两系统的无缝融合；惯性/水声初始对准技术则是在系统启动阶段，快速准确地完成初始对准，为后续导航提供可靠基础。最后，本书对各种水下组合导航方式和滤波技术进行了详述介绍，并给出了实验验证。组合导航方式融合了多种导航技术的优势，通过滤波技术优化，进一步提高了水下定位与导航的精度和可靠性，在实验验证部分则展示了理论与实践相结合的成果，为水下定位与导航技术的研究和应用提供了有力支持。