本书给出了球极座标编码方案的新的参数设计方法，降低对信道码率的需求，进一步将量化控制系统转化为参数不确定系统，提出了基于球极座标编码方案的虚拟状态量化方法，分别用于单信道量化控制系统和双信道嵌套量化控制系统的设计，保证量化控制系统的稳定性，解决了20年来没有实质性进展的嵌套量化控制系统设计问题。球极坐标编码方案是量化控制研究领域的新方法，为量化控制系统的分析与设计提供新的手段。