本专著通过考虑毫米波通信定位一体化系统中功率受限时通信估计速率与克拉美罗界(Cramér-RaoBound，CRB)的相互影响关系，研究了单用户一体化系统稳健的通信与定位功率分配方法。然后，针对低功率的单用户一体化系统，推导了误差下界Ziv-Zakai界(Ziv-ZakaiBound，ZZB)的表达式，并基于该理论下界研究了最优的通信与定位功率分配；针对存在遮挡的多用户一体化系统，利用可重构智能超表面(ReconfigurableIntelligentSurface，RIS)辅助一体化系统模型的构建，并面向该系统研究了用户间功率分配方法。