本书介绍了现有公路路线设计方法(设计速度方法和运行速度方法)产生和演变过程，根据公路汽车行驶速度实测结果分析了两种设计方法的适用条件；研究了六车道/四车道/双车道等三种类型公路的汽车横向加速度分布特征，建立了横向加速度—轨迹半径以及横向加速度—速度关系模型；揭示了公路线形、车辆性能以及行车干扰等因素对轨迹决策行为的影响机理和约束机制，构建了典型方向控制模式的复杂道路/赛道行驶轨迹决策模型以及滚动时域求解算法；等等。