本书共16章，包括绪论、机构的结构分析、机构的运动分析、平面机构的力分析、机械效率及自锁、平面连杆机构、凸轮机构及其设计、齿轮机构及其设计、齿轮系及其设计、间歇运动机构及其他常用机构、组合机构、机械的平衡、机器运转及其速度波动的调节、机构演化变异和运动链再生创新、开式链机构——工业机器人、机械运动系统方案设计。