本书主要研究了GNSS/INS组合导航系统滤波算法、系统的可靠性等，主要内容包括：捷联式INS误差建模，GNSS/INS不同组合方式建模及性能对比分析，抗差区间卡尔曼滤波建模与自适应H∞滤波建模及其在组合导航系统中的应用，多重渐消因子的自适应估计及应用，组合导航系统的可靠性分析等。