本书共10章, 前5章依次梳理BeamDojo的研究动机、强化学习核心理论、大语言模型结构、图推理基础及BeamDojo的模块原理, 确立读者的系统性认知基础; 第6、7章进一步剖析结构化推理与BeamDojo-LLM互联机制, 形成感知-推理-控制的完整闭环; 第8章提供全流程部署与仿真训练指南, 面向硬件平台实际适配; 最后两章以场景图建模与机器人步态任务为实例, 展示从模型构建到行为控制的应用开发路径。