全书共4章。第1-2章为超声电机技术的概述和运行机理；第3-4章为方环形超声电机和H形超声电机。本书在纵、弯复合模态直线超声电机的基础上，提出并试制了一种新型的直线超声电机。该电机利用H压电振子两侧直梁的1阶交替伸缩振动模态和3阶对称弯曲振动模态叠加，在振子的四个驱动齿上产生椭圆运动或斜直线运动轨迹，驱动动子(滑块)做直线运动。通过改变两模态激励电信号相位差实现动子的正、反方向运动。利用ANSYS软件对振子进行了结构动态设计，使两模态频率差最小。