本书以无人机在物流运输、交通监控、灾害监测等城市领域的自主飞行任务为应用背景，围绕制约城市无人机自主飞行的无线定位技术、视觉目标检测、视觉目标跟踪以及红外小目标识别技术为研究内容，以期提高城市无人机自主定位能力和目标探测识别能力，提升城市无人机自主定位的精度和可靠性，提升目标检测跟踪的速度和可靠性，降低算法复杂度。