本书以连续控制系统和离散控制系统两大模块为主线，可让学生掌握时域分析法，以及工程数学中各种变换域(频域、复频域和z域)分析方法，重点内容是工程数学中的3种基本变换——傅里叶变换、拉普拉斯变换和z变换。注重低年级本科生的实际情况，注重傅里叶变换、拉普拉斯变换和z变换的数学定义、物理意义和工程概念的结合，以介绍结论为重点，加以适当的证明和应用，强化学生应用工程数学工具的能力，使学生具有控制类课程所需要的工程数学的基础知识和概念，为后续课程的学习奠定必要的基础。