本书介绍了微分几何中包络问题，全书分三篇，从几个不同领域的问题谈起，详细介绍了包络问题的概念、研究方法及其应用，包括什么是包络、如何用包络法画抛物线、平面曲线的微分几何、可展曲面、包络面及其应用、多次包络共轭曲面问题、求工具造型的包络法和拟包络法、间接展成法原理、平面二次包络(间接展成法)、球面凸轮的二次包络、面向动态障碍物场景的自主代客泊车路径规划中的包络问题等内容。