本书以ABB工业机器人为教学对象，划分为搬运机器人编程与调试、涂胶机器人编程与调试、码垛机器人编程与调试3个学习情境。每一学习情境基于工作过程划分为数据创建、信号创建、程序编写、程序调试4个典型工作任务，让读者在完成每个任务的过程中，不仅能学习工业机器人基本操作、工业机器人编程指令应用、工业机器人程序调试运行、工业机器人日常维护等相关知识，还能充分将理论与实践结合起来，最终掌握机器人操作、编程、调试、运行等相关技能，成为重意识、守准则、会编程、精调试的高技术技能型人才。
为充分实现做中学做中教，本书配有学习情境对应的活页式任务工单，引导读者自主完成编程与调试工作。本书适合高等职业院校自动化类专业学生使用，也适合从事工业机器人编程与调试岗位工作人员，特别是刚接触ABB工业机器人的工程技术人员学习使用。

本书遵循职业教育教学规律和职业院校学生学习规律编写而成。践行产教融合理念，体现新技术，新知识，新工艺，新规范，新标准。
十四五职业教育国家规划教材
基于工作过程的任务式教材，含活页式任务工单，理实一体化
校企合作，遴选企业典型生产案例，根据典型工作环节设立工作任务
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党的二十大报告指出，要培养造就大批德才兼备的高素质人才，要努力培养造就更多大师、战略科学家、一流科技领军人才和创新团队、青年科技人才、卓越工程师、大国工匠、高技能人才。本书落实要求，对接新型工业化国家战略和先进制造产业紧缺的工业机器人编程调试岗位需求，专注于机器人参数设置、程序编写、调试运行等职业能力培养，将工程实践贯穿始终。同时，本书有机结合课程思政，培养具有安全意识、规范意识、标准意识、质量意识、责任意识五个岗位意识和爱岗敬业、严谨细致、执着专注、精益求精、守正创新、团结协作六个工作准则，会编程、精调试的高素质技术技能人才。
本书对接机器人系统操作员、工业机器人应用编程职业技能等级标准，基于岗位需求，将机器人职业技能大赛国赛项目融入教学案例和拓展任务，实现岗课赛证四融合。本书遴选企业典型的生产案例并将其转化为教学案例，同时，基于工作过程系统化重构课程，形成能力需求递进的3个学习情境。学习情境1选择汽车轮毂搬运案例，旨在培养编程调试基本实践能力；学习情境2选择风窗玻璃涂胶案例，旨在温故知新，强化理论基础；学习情境3选择汽车零件码垛案例，旨在强化编程，提升综合能力。依据学以致用原则，将工业机器人编程与调试相关知识、技能解构重构到各典型任务中，融入新技术、新工艺、新规范，真正实现产教融合。
本书借鉴双元制教学模式，使用活页式任务工单搭配主教材的形式编写，并在智慧职教MOOC平台开设省级精品在线开放课程，配合各类数字教学资源、虚拟仿真系统等，既满足自主学习需求，也满足线上线下混合教学需求。
本书由学校与行业、企业人员合作编写。泸州职业技术学院熊隽、四川信息职业技术学院文清平担任主编；泸州职业技术学院吴兴江、陈林，四川信息职业技术学院杨金鹏，费德自动化技术（重庆）有限公司童月红担任副主编；泸州职业技术学院陈运军担任主审。文清平、童月红、陈林、赵南琪共同编写学习情境1的主教材及配套任务工单；熊隽、吴兴江、谭小渝、薛邵文共同编写学习情境2的主教材及配套任务工单；杨金鹏、李世彬、周正啟、李庭贵共同编写学习情境3的主教材及配套任务工单。
北京华航唯实机器人科技股份有限公司、成都卡诺普机器人技术股份有限公司、费德自动化技术（重庆）有限公司为本书编写提供了案例、素材及宝贵的意见和建议。在本书编写过程中，参考了企业文献资料及相关书籍内容，在此向这些文献资料和书籍的作者表示诚挚的感谢。由于编者水平有限，书中难免存在不妥之处，恳请读者批评指正。

熊隽，女，教授、高级工程师，企业兼职工程师，智慧树研究院特聘专家。从事职业教育20年，曾担任30余门课程理论与实践教学，多次获评省市级优秀指导教师、优秀教师、优秀科普志愿者、川南经纬教学名师等称号。先后完成国家、省市级教研课题7项，科研课题11项；主编、副主编教材7本（含3本国家十四五规划教材）；建设国家、省级精品课程4门；获评中国人工智能学会教学成果一等奖；参加教学能力大赛获省一等奖；发表中文核心论文10篇。指导学生技能大赛获国奖3项，省一等奖4项，省2等奖4项。

前言
二维码资源索引
学习情境1 搬运机器人编程与调试 1
任务1.1 创建机器人数据 3
1.1.1 机器人通用操作规范 3
1.1.2 开关与重启机器人 4
1.1.3 切换工作模式 8
1.1.4 设置示教器语言 9
1.1.5 设置机器人系统的日期和时间 10
1.1.6 查看机器人状态与事件日志 11
1.1.7 备份和恢复机器人系统数据 12
1.1.8 创建机器人点位数据 15
1.1.9 搬运机器人路径规划与工作流程 17
1.1.10 搬运机器人点位数据创建 20
任务1.2 创建机器人信号 21
1.2.1 工业机器人通信 21
1.2.2 工业机器人常用标准I/O板 22
1.2.3 应用标准I/O板数字接口 26
1.2.4 创建标准I/O板 27
1.2.5 创建数字信号 31
1.2.6 查看、仿真与修改数字信号 36
1.2.7 配置可编程快捷按键 38
1.2.8 搬运机器人信号分析 40
1.2.9 搬运机器人信号创建 41
任务1.3 编写机器人程序 42
1.3.1 认识工业机器人程序 42
1.3.2 创建与编辑机器人程序 43
1.3.3 关节运动与线性运动指令 47
1.3.4 偏移功能 51
1.3.5 数字信号通信指令 53
1.3.6 搬运机器人指令分析 56
1.3.7 搬运机器人程序编写 58
任务1.4 调试机器人程序 59
1.4.1 基坐标系与大地坐标系 59
1.4.2 关节运动 60
1.4.3 线性运动 64
1.4.4 增量模式 66
1.4.5 调试点位 67
1.4.6 手动运行调试 69
1.4.7 点位调试 72
1.4.8 程序调试与检查 72
1.4.9 工作学习评价 73
任务1.5 拓展任务 73
学习情境2 涂胶机器人编程与调试 74
任务2.1 创建机器人数据 76
2.1.1 认识程序数据 76
2.1.2 定义与赋值程序数据 81
2.1.3 认识工具数据 84
2.1.4 定义与测量工具数据 87
2.1.5 涂胶机器人路径规划与工作流程 94
2.1.6 涂胶机器人数据创建 95
任务2.2 创建机器人信号 96
2.2.1 配置组信号 96
2.2.2 配置系统信号 100
2.2.3 备份与恢复信号 103
2.2.4 涂胶机器人信号分析 106
2.2.5 涂胶机器人信号创建 107
任务2.3 编写机器人程序 108
2.3.1 创建与编辑程序模块 108
2.3.2 备份与恢复程序模块 110
2.3.3 程序模块加密 112
2.3.4 圆弧运动指令 113
2.3.5 绝对位置运动指令 114
2.3.6 组信号指令 117
2.3.7 调用程序指令 119
2.3.8 读取位置指令 122
2.3.9 条件判断指令 122
2.3.10 机器人计时与显示 126
2.3.11 涂胶机器人程序编写 127
任务2.4 调试机器人程序 130
2.4.1 更新机器人转数计数器 130
2.4.2 重定位运动 134
2.4.3 切换单周与连续运行 137
2.4.4 运行速度设定 137
2.4.5 自动运行机器人 138
2.4.6 工具坐标与点位调试 140
2.4.7 程序调试与检查 141
2.4.8 工作学习评价 141
任务2.5 拓展任务 141
学习情境3 码垛机器人编程与调试 143
任务3.1 创建机器人数据 145
3.1.1 创建工件数据 145
3.1.2 创建与编辑有效载荷 150
3.1.3 数组 151
3.1.4 码垛工作原理 156
3.1.5 码垛机器人工作流程 158
3.1.6 码垛机器人数据创建 158
任务3.2 创建机器人信号 160
3.2.1 创建以太网通信 160
3.2.2 创建虚拟信号 164
3.2.3 创建模拟信号 165
3.2.4 码垛机器人信号创建 168
任务3.3 编写机器人程序 170
3.3.1 循环指令 170
3.3.2 中断程序 173
3.3.3 功能程序 177
3.3.4 以太网通信指令 178
3.3.5 码垛机器人程序编写 181
3.3.6 码垛机器人编程进阶训练 185
任务3.4 调试机器人程序 190
3.4.1 控制机器人加、减速度 190
3.4.2 控制机器人运行速度 191
3.4.3 控制机器人软伺服 192
3.4.4 轴配置监控 192
3.4.5 IRB1200本体维护 195
3.4.6 工件坐标与点位调试 197
3.4.7 程序调试与检查 199
3.4.8 工作学习评价 200
任务3.5 拓展任务 200
参考文献 201