本书针对复杂环境中的无人平台鲁棒的自定位与地图构建的理论与方法展开了研究，结合当前较成熟的并行架构，研制了无人平台并行定位与地图构建系统，包括无人平台的集成与设计、自定位与建图涉及的坐标系及其转换、数据采集和预处理、定位定向的原理和实现方法、地图构建和优化等内容。本书在无人平台的鲁棒自定位方法、高精度实时定位和状态传递、场景建图与语义优化等方面具有创新性。本书适合从事机器人集成开发、多传感器集成、激光与视觉融合、点云智能处理、室内场景感知与推理等方面的研究生、科研工作者、工程师参考使用。

吴杭彬，同济大学长聘副教授、博士生导师，2023年入选国家级青年人才项目计划，主要从事多平台三维激光扫描数据处理和集成、智能交通GIS、导航和位置服务等领域的研究。