本书从机构拓扑特征的角度探索和研究并联机器人机构的拓扑结构优化问题，清晰阐述其内涵、原理和方法，从而拓展了机器人机构拓扑学的发展方向。第1章介绍了从拓扑综合到拓扑分析、从基于拓扑性能的拓扑结构优化再到拓扑设计的发展历程，阐述了拓扑结构优化的内涵、原理和方法，以及拓扑分析对拓扑结构优化的作用。第2章介绍了并联机构拓扑结构优化的理论基础，以及12个拓扑特征的内在联系。第3章介绍了并联机构拓扑结构优化前后的重要工作拓扑结构分析的具体内容和方法。第4~6章介绍了基于拓扑性能的并联机构拓扑结构优化，即基于拓扑降耦、运动解耦、少输入-多输出特性的三种隐式的内部结构优化方法。第7章介绍了并联机构基于常识与直观分析的显式的外部结构优化方法。本书可供机器人机构拓扑学、运动学、动力学及控制等专业的研究生，以及相关领域的科研人员与工程技术人员学习和参考，也可供高校机械工程专业的本科生拓展课外知识之用。