本书介绍公路车辆的移动定位原理与方法，包括单一定位和组合定位两大类方法。单一定位方法包括全球卫星导航（特别是北斗导航）系统、惯性导航系统、视觉定位、激光雷达定位、5G定位等。组合定位方法包括卫星导航/惯性导航组合、高精地图/地图匹配组合、卫星导航/里程计/地图匹配组合、里程计/激光雷达/地图匹配组合、里程计/视觉/地图匹配组合等。针对组合时的数据融合问题，介绍卡尔曼滤波原理及其在车辆组合定位中的应用。