本书结合图论与矩阵分析的背景，主要以图论的连通性，矩阵分析的Keronecker积为工具，介绍运用状态预测器、切换控制、李雅普诺夫函数的方法，主要研究邻接输入饱和多智能体系统的一致性、切换通信拓扑下饱和异构多智能体系统的一致性等内容，这些内容是多智能体系统中重要且十分有意义的工作。同时这些研究工作也可以为其他控制系统研究所借鉴。书中的研究内容具有一定的新颖性和前沿性，是近年来国际上关于多智能体系统研究的前沿课题。