本书以ROS系统为基础，以SLAM技术为前提阐述了机器人自主导航的相关理论知识，主要内容包括ROS系统相关理论，阐述ROS的相关概念、设计目标、特点、发展历史和基本框架；ROS通信机制实现：话题通信、服务通信、参数服务器等。