本书共有13章。第1章介绍机械的基本概念；第2-4章主要介绍机构的结构分析、运动分析和力分析；第5-9章主要介绍常用机构的设计；第10章介绍空间连杆机构和机器人机构；第11章介绍机构系统的设计；第12和13章主要介绍机械系统的运转及速度波动的调节、机械的平衡。创新设计的思想融于各章内容中。