本书是作者及团队近十年来在基于陀螺寻北仪寻北精度与误差补偿技术的研究成果基础上总结归纳加工而成。全书共 7 章：

第 1 章：介绍陀螺寻北仪工作原理及国内外发展现状和趋势。

第 2 章：讲解磁悬浮陀螺寻北仪结构组成、工作原理以及摆式陀螺常用寻北方法。

第 3 章：分析影响陀螺寻北仪寻北精度的主要因素。

第 4 章：剖析基座倾斜对寻北精度的影响，介绍补偿系统设计。

第 5 章：分析基座扰动对寻北精度的影响，介绍基于采样时间选择补偿基座扰动的措施。

第 6 章：在分析基于小波变化最值迭代法滤除陀螺输出信号中脉冲噪声基础上，介绍分段统计非等权处理和最大类间方差法在滤除陀螺输出信号噪声中的应用。

第 7 章：针对转位误差、基座倾斜和基座扰动造成的寻北误差进行试验，并与理想情况下寻北值对比。

本书内容新颖，注重实际应用，适用于从事大地测量、寻北定向、导弹定位定向、陀螺寻北仪及其相关科研的工程技术人员和研究生，也可作为高等院校相关专业教材。

第 1 章 绪论
1.1 研究背景
1.2 寻北仪的基本原理
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国外情况
1.3.2 国内情况
1.4 本书主要内容和结构安排

第 2 章 陀螺寻北仪的工作原理
2.1 摆式陀螺寻北仪悬挂方式
2.2 吊带式陀螺寻北仪的结构及寻北原理
2.2.1 吊带式陀螺寻北仪的结构
2.2.2 吊带式陀螺寻北仪的寻北原理
2.3 磁悬浮陀螺寻北仪的结构及寻北原理
2.3.1 空间坐标系
2.3.2 磁悬浮陀螺寻北仪的寻北原理
2.3.3 磁悬浮陀螺寻北仪的工作流程
2.4 摆式陀螺常用的寻北方法
2.4.1 跟踪逆转点法
2.4.2 中天法
2.4.3 步进寻北法
2.4.4 积分法
2.4.5 时差法
2.4.6 阻尼跟踪法

第 3 章 影响陀螺寻北仪寻北精度的各主要因素分析
3.1 基于 t 分布的陀螺寻北仪精度评价方法
3.1.1 传统陀螺寻北仪的精度评价方法
3.1.2 基于 t 分布的陀螺寻北仪的精度评价方法
3.2 基座倾斜对寻北精度的影响
3.3 基座扰动对寻北精度的影响
3.4 转动机构转位误差对寻北精度的影响
3.5 准直误差对寻北精度的影响
3.6 高低温变化对寻北精度的影响
3.7 陀螺寻北仪漂移误差对寻北精度的影响

第 4 章 基座倾斜对寻北精度的影响及补偿系统设计
4.1 基座倾斜引起的寻北误差分析
4.2 基座倾角测量系统硬件设计
4.3 零点确定与当量标定
4.4 系统的软件设计
4.5 基座倾斜补偿试验

第 5 章 基座扰动对寻北精度的影响及相应的补偿措施
5.1 基座扰动使倾斜量 、 发生变化对寻北精度的影响
5.2 基座扰动产生角运动对寻北精度的影响
5.3 常用的基座扰动处理方法
5.3.1 采用加速度计进行补偿
5.3.2 连续转动法
5.3.3 滤波法
5.4 基于采样时间选择补偿基座扰动对寻北精度的影响

第 6 章 基于小波变换的陀螺寻北仪输出信号处理
6.1 滤波方法的选取
6.2 小波变换的基本理论
6.2.1 连续小波变换
6.2.2 离散小波变换
6.2.3 小波变换的多分辨率分析
6.3 基于小波变换最值迭代滤除陀螺信号中脉冲型噪声
6.4 基于小波变换和分段统计非等权处理的方法滤除陀螺扰动噪声
6.4.1 小波变换阈值消噪原理
6.4.2 小波变换滤除噪声阈值的选取规则
6.4.3 阈值选取准则
6.4.4 基于分段统计非等权法处理陀螺输出数据
6.5 基于最大类间方差法选择阈值降低陀螺寻北仪的信号噪声
6.5.1 陀螺寻北仪噪声信号分析
6.5.2 基于最大类间方差法选择阈值降低陀螺寻北仪的信号噪声

第 7 章 陀螺寻北仪试验及数据分析
7.1 试验项目
7.2 理想情况下的寻北试验
7.2.1 寻北试验步骤
7.2.2 寻北时间及单位置采样时间 t 的选取
7.3 存在转位误差时的寻北试验
7.3.1 寻北试验步骤
7.3.2 粗大误差剔除
7.3.3 试验数据分析和处理
7.4 基座未精确调平时的寻北试验
7.4.1 寻北试验步骤
7.4.2 试验数据分析和处理
7.5 人员走动和上下车时基座扰动寻北试验
7.5.1 寻北试验步骤
7.5.2 试验数据分析和处理

参考文献