本书基于ABB工业机器人，从机器人应用中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍ABB机器人编程及操作知识。其内容从安全操作注意事项切入，配合丰富的实物图片，系统介绍ABB IRB 120工业机器人和示教器的基本知识，以及手动操纵机器人和零点校准的方法、工具及工件坐标系定义、I／O配置及相关应用、指令与编程、离线仿真等。基于实际项目案例，深入解剖各个实训项目，灵活分配指令及任务，让读者学得充实，学得轻松，易于接受。本书还简单介绍了离线仿真知识，讲解了机器人虚拟系统的创建、编程及调试，通过学习本书，读者对机器人的编程及操作会更熟悉，理解也更深刻。
本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为普通高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考使用。

杨旗，沈阳理工大学机械电子工程专业教授、硕士生导师，沈阳理工大学机械工程学院副院长、机器人产业学院院长，东北大学模式识别与智能系统专业博士，美国加州大学默塞德分校国家公派访问学者，辽宁省本科教学名师，沈阳市科技评审专家，中国自动化学会会员、辽宁省机器人产业校企联盟会员、第四届机械电子工程专业教学委员会会员、第一届机器人工程专业教学委员会委员，计算机软件国家工程研究中心兼职教授。主持或参与国家自然科学基金、省部级科研项目10余项。获辽宁省本科教学成果奖二等奖及三等奖各1项、辽宁省自然科学学术成果奖3项、沈阳市自然科学学术成果奖2项；发表论文30余篇，其中中科院一区SCI期刊论文2篇、高被引论文1篇。主要研究方向：机器人学。

项目1 ABB机器人简介
任务1.1 ABB发展历程
1.1.1 ABB集团企业发展
1.1.2 ABB机器人发展历程
任务1.2 ABB机器人的应用领域和应用前景
1.2.1 ABB机器人的应用领域
1.2.2 ABB机器人的应用前景
任务1.3 ABB机器人产品系列
项目2 IRB120机器人初步认识
任务2.1 IRB120机器人介绍
2.1.1 IRB120机器人组成
2.1.2 IRB120机器人本体
2.1.3 IRB120机器人控制器
2.1.4 IRB120机器人主要技术参数
任务2.2 IRB120机器人安装
2.2.1 IRB120机器人常见安装方式
2.2.2 IRB120机器人所有配件及本体
2.2.3 IRB120机器人电缆连接
项目3 认识示教器
任务3.1 示教器结构及手持方法
3.1.1 示教器简介
3.1.2 示教器结构
3.1.3 示教器手持方法
任务3.2 示教器界面及主菜单
3.2.1 示教器界面
3.2.2 示教器主菜单
任务3.3 示教器常用操作
3.3.1 语言选择
3.3.2 预留功能键设置
3.3.3 触摸屏校准
3.3.4 触摸屏锁定
3.3.5 系统备份与恢复
项目4 机器人操作
任务4.1 工业机器人基本概念
4.1.1 工作模式
4.1.2 动作模式
4.1.3 运动参考坐标系
任务4.2 手动操纵
4.2.1 手动操纵界面
4.2.2 手动操纵机器人操作
任务4.3 转数计数器更新
4.3.1 转数计数器更新意义
4.3.2 转数计数器更新的操作步骤
任务4.4 工具坐标系定义
4.4.1 工具坐标系的概念
4.4.2 工具坐标系的定义原理及定义方法
4.4.3 工具坐标系的定义过程
任务4.5 工件坐标系定义
4.5.1 工件坐标系的概念
4.5.2 工件坐标系的定义原理及定义方法
4.5.3 工件坐标系的定义过程
任务4.6 快捷操作子菜单
4.6.1 快捷操作子菜单说明
4.6.2 机械单元
4.6.3 增量
4.6.4 运行模式
4.6.5 步进模式
4.6.6 速度
项目5 工业机器人通信
任务5.1 I/O硬件介绍
5.1.1 ABB机器人常见通信方式
5.1.2 标准I/O板分类
5.1.3 DSQC652IO板结构
任务5.2 I/O信号配置
5.2.1 添加I/O板
5.2.2 映射I/O信号
任务5.3 系统I/O配置
5.3.1 常用系统I/O信号
5.3.2 系统I/O信号配置
任务5.4 安全信号
5.4.1 安全信号分类
5.4.2 安全信号接线
项目6 编程基础
任务6.1 程序数据
6.1.1 常见数据类型
6.1.2 数据存储类型
6.1.3 程序数据操作
任务6.2 程序结构
6.2.1 RAPID语言功能
6.2.2 ABB机器人程序组成
6.2.3 程序操作
任务6.3 程序指令
6.3.1 Common指令类别
6.3.2 Prog.Flow指令类别
6.3.3 Various指令类别
6.3.4 Settings指令类别
6.3.5 Motion&Proc指令类别
6.3.6 I/O指令类别
6.3.7 Communicate指令类别
6.3.8 Interrupts指令类别
6.3.9 System&Time指令类别
6.3.10 Mathematics指令类别
6.3.11 MotionAdv指令类别
任务6.4 功能函数
项目7 基础实训项目
任务7.1 工业机器人技能考核实训台简介
任务7.2 项目准备
7.2.1 项目背景
7.2.2 项目分析
7.2.3 模块安装与电气接线
任务7.3 I/O配置与指令介绍
7.3.1 I/O配置
7.3.2 指令介绍
任务7.4 程序编辑与调试
7.4.1 程序编辑规划
7.4.2 直线轨迹编程训练
7.4.3 圆弧轨迹编程训练
7.4.4 曲线轨迹编程训练
7.4.5 项目扩展
7.4.6 综合调试
项目8 模拟激光雕刻轨迹项目
任务8.1 I/O配置与指令介绍
8.1.1 I/O配置
8.1.2 指令介绍
任务8.2 程序编辑与调试
8.2.1 程序编辑规划
8.2.2 HRG轨迹程序的编辑
8.2.3 EDUBOT轨迹程序的编辑
8.2.4 综合调试
项目9 模拟激光焊接轨迹项目
任务9.1 I/O配置与指令介绍
9.1.1 I/O配置
9.1.2 指令介绍
任务9.2 程序编辑与调试
9.2.1 程序编辑规划
9.2.2 模拟激光焊接轨迹程序的编辑
9.2.3 综合调试
项目10 搬运项目
任务10.1 I/O配置与指令介绍
10.1.1 I/O配置
10.1.2 指令介绍
任务10.2 程序编辑与调试
10.2.1 程序编辑规划
10.2.2 程序编辑
10.2.3 综合调试
项目11 物流自动流水线项目
任务11.1 I/O配置与指令介绍
11.1.1 I/O配置
11.1.2 指令介绍
任务11.2 程序编辑与调试
11.2.1 程序编辑规划
11.2.2 输送带轨迹程序的编辑
11.2.3 综合调试
项目12 综合能力训练项目
任务12.1 I/O配置与指令介绍
12.1.1 I/O配置
12.1.2 指令介绍
任务12.2 程序编辑与调试
12.2.1 程序编辑规划
12.2.2 急停程序配置