本书系统性地介绍非线性系统事件触发控制的理论和方法，涵盖事件触发采样机制和事件触发控制器设计两个方面，兼顾自触发控制和周期采样控制的相关研究，并将数值仿真和物理实验验证相结合，涉及严格反馈型系统、输出反馈型系统、非完整链式系统以及移动机器人等多种被控对象。本书大部分内容是作者近年来的研究结果。作者在本书撰写过程中尽量降低了对预备知识的要求，第2章专门介绍分析和设计时用到的工具。本书力争将相关方法和结果图文并茂地展现出来。本书可供自动控制、机器人、应用数学等领域的科研人员，以及从事网络化、分布式、非线性控制等理论与方法以及网络化控制系统、信息物理融合系统、工业互联网等典型复杂系统控制相关课题研究的研究生参考。

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东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室特聘教授（百人计划）、博士生导师。主要研究领域包括非线性系统稳定性理论、鲁棒自适应控制、网络化控制、分布式控制及其在流程工业中的应用，是网络化非线性系统的多回路非线性小增益理论的建立者之一。

目录
前言
常用符号表
第1章 非线性系统的事件触发控制问题 1
1.1 非线性系统事件触发控制的若干例子 1
1.2 非线性系统事件触发控制的特点 6
1.2.1 事件触发采样机制设计 6
1.2.2 事件触发控制器设计 15
1.3 非线性系统事件触发控制的难点问题 16
第2章 非线性系统事件触发控制的基本研究工具 18
2.1 部分常用概念. 18
2.1.1 利普希茨连续 18
2.1.2 比较函数 18
2.2 李雅普诺夫稳定性与李雅普诺夫稳定定理 19
2.3 输入到状态稳定性 21
2.3.1 基本概念 21
2.3.2 输入到状态稳定李雅普诺夫函数 23
2.4 非线性小增益定理 24
2.4.1 基于轨迹的非线性小增益定理.25
2.4.2 基于李雅普诺夫的非线性小增益定理 26
2.4.3 多回路非线性小增益定理 27
第3章 非线性系统事件触发控制的基本设计方法 30
3.1 问题描述 30
3.2 基于李雅普诺夫的事件触发采样机制设计 31
3.3 基于轨迹的事件触发采样机制设计 37
3.4 动态事件触发采样机制设计 40
第4章 鲁棒动态事件触发采样机制设计 50
4.1 全局扇形域条件下的鲁棒事件触发控制 50
4.1.1 问题描述 50
4.1.2 主要结果 51
4.2 非线性系统的鲁棒事件触发控制 60
4.3 存在动态不确定性的情形 69
4.3.1 动态事件触发采样机制设计 70
4.3.2 基于非线性小增益定理的稳定性分析 72
4.3.3 特例：全局扇形域约束 79
4.4 同时存在动态不确定性和外部干扰的情形 80
第5章 严格反馈型不确定非线性被控对象的事件触发状态反馈镇定 82
5.1 问题描述 82
5.2 基于集值映射的构造性控制器设计 83
5.3 基于小增益方法的事件触发采样机制设计 87
5.4 系统的动力学包含时滞的情形 90
5.4.1 固定时滞 90
5.4.2 分布式时滞 97
第6章 输出反馈型不确定非线性被控对象的事件触发输出反馈镇定 99
6.1 问题描述 99
6.2 基于观测器的输出反馈控制器设计 100
6.3 各个子系统的输入到状态稳定性 101
6.4 闭环系统稳定性与主要结果 104
第7章 不确定非完整被控对象的事件触发状态反馈镇定 109
7.1 问题描述 109
7.2 状态反馈控制器设计110
7.2.1 基于扇形域方法的控制器设计（u0部分） 110
7.2.2 基于 σ-缩放和集值映射的构造性控制器设计（u部分） 111
7.3 基于扇形域和小增益方法的事件触发采样机制设计 116
7.4 特殊情况：初始状态x0(t0)=0 119
7.5 仿真与实验 120
7.5.1 数值仿真 121
7.5.2 实验 124
第8章 不确定非完整被控对象的事件触发输出反馈镇定 126
8.1 问题描述 126
8.2 输出反馈控制器设计127
8.2.1 基于扇形域方法的控制器设计（u0部分） 127
8.2.2 基于σ-缩放和非线性观测器的控制器设计（u部分） 128
8.2.3 基于非线性小增益定理的稳定性分析 130
8.3 基于扇形域和小增益方法的事件触发采样机制设计 133
8.4 数值仿真 135
第9章 非完整移动机器人的事件触发轨迹跟踪控制 138
9.1 问题描述 138
9.2 基于数据采样的控制器设计 139
9.2.1 改进的动态反馈线性化 140
9.2.2 二阶积分器限幅反馈下鲁棒镇定 141
9.2.3 限幅反馈的鲁棒跟踪控制 142
9.3 基于扇形域方法的事件触发采样机制设计 146
9.4 推广性结果：自触发控制和周期性采样控制 150
9.4.1 自触发控制 151
9.4.2 周期性采样控制 155
9.5 仿真与实验 155
9.5.1 数值仿真 156
9.5.2 实验 161
附录A 技术引理 164
附录B 增益配置 167
附录C 主要结果中相关命题的证明 168
C.1 命题5.1的证明 168
C.2 命题5.2的证明 170
C.3 命题5.3的证明 174
C.4 命题7.2的证明 175
C.5 命题7.3的证明 175
C.6 命题7.4的证明 176
C.7 命题7.5的证明 178
C.8 命题8.4的证明 179
C.9 引理9.1的证明 180
参考文献 188
索引 211