本书以多智能体协同控制为基础，通过引入图论、滑模控制理论、Lyapunov稳定性理论、事件触发控制策略、固定时间稳定性理论、隐私掩码函数以及人工势场法等，重点研究事件触发策略下多智能体系统的鲁棒一致性、固定时间编队控制、隐私保护编队控制、网络攻击下安全编队控制、避碰条件下编队控制以及基于合作-竞争关系的二分一致性等关键科学问题。本书由控制理论出发，以解决实际工程问题为目标，面向多飞行器、多机器人等对象，由浅入深，帮助读者逐步理解和掌握多智能体系统的鲁棒协同控制理论。

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作为通讯作者、第一作者发表论文44篇，其中SCI检索16篇、EI检索18篇、其他核心期刊检索10篇。

目录
“信息科学技术学术著作丛书”序
前言
第1章 绪论 1
1.1 多智能体系统概述 1
1.2 多智能体系统协同控制研究现状 3
1.2.1 多智能体系统鲁棒协同控制 3
1.2.2 多智能体系统事件触发协同控制 5
1.2.3 多智能体系统固定时间协同控制 7
1.2.4 多智能体系统隐私保护协同控制 8
1.2.5 网络攻击下多智能体系统协同控制 9
1.2.6 避碰条件下多智能体系统协同控制 10
1.2.7 基于合作-竞争关系的多智能体系统协同控制 12
1.3 本书结构特点及内容安排 13
1.4 本章小结 15
第2章 基础知识 16
2.1 图论的基础知识 16
2.1.1 图的基本表示 16
2.1.2 图的矩阵表示 17
2.1.3 符号图论 19
2.2 Lyapunov稳定性理论 20
2.3 滑模控制理论 20
2.4 常用的符号定义 22
2.5 本章小结 22
第3章 事件触发策略下多智能体系统鲁棒一致性 23
3.1 一阶多智能体系统事件触发一致性控制 23
3.1.1 问题描述 23
3.1.2 事件触发滑模控制器设计 24
3.1.3 仿真验证 28
3.2 二阶多智能体系统事件触发一致性控制 31
3.2.1 问题描述 32
3.2.2 事件触发滑模控制器设计 33
3.2.3 仿真验证 38
3.3 本章小结 42
第4章 多智能体系统固定时间事件触发编队控制 43
4.1 问题描述 43
4.1.1 基本定义和相关引理 43
4.1.2 问题描述 49
4.2 基于事件触发的多智能体系统固定时间编队控制 49
4.2.1 固定时间事件触发编队控制器设计 49
4.2.2 稳定性分析 51
4.3 仿真验证 59
4.4 本章小结 64
第5章 隐私保护下多智能体系统事件触发编队控制 65
5.1 掩码算法描述 65
5.1.1 消失隐私掩码定义 65
5.1.2 典型输出掩码函数介绍 65
5.2 多智能体系统事件触发滑模隐私保护编队控制 66
5.2.1 连续滑模隐私保护编队控制 66
5.2.2 事件触发滑模隐私保护编队控制 71
5.3 仿真验证 78
5.4 本章小结 88
第6章 网络攻击下多智能体系统事件触发编队控制 89
6.1 问题描述 89
6.2 基于事件触发的多智能体系统安全编队控制 90
6.2.1 事件触发编队控制器设计及稳定性分析 90
6.2.2 周期DoS攻击下事件触发安全编队控制 94
6.3 仿真验证 99
6.4 本章小结 103
第7章 避碰条件下多智能体系统事件触发编队控制 104
7.1 问题描述 104
7.2 基于事件触发的多智能体系统编队避碰控制 106
7.2.1 人工势场法 106
7.2.2 事件触发编队避碰控制器设计及稳定性分析 107
7.2.3 周期事件触发策略 115
7.3 仿真验证 118
7.4 本章小结 122
第8章 基于合作-竞争关系的多智能体系统事件触发二分一致性 124
8.1 问题描述 124
8.2 复杂网络攻击下多智能体系统事件触发二分一致性 125
8.2.1 虚假数据注入攻击下事件触发滑模控制器设计及稳定性分析 125
8.2.2 虚假数据注入攻击和DoS攻击下事件触发二分一致性 130
8.3 仿真验证 134
8.4 本章小结 137
参考文献 138