仿生机器人是机器人领域的重要研究内容之一，在灾难救援、物流运输、军事侦查、外星探索等领域有着广泛的应用前景。作者将其在仿生机器人领域多年的研究成果进行总结，系统介绍了四足机器人、六足机器人和仿生蠕虫机器人这三种典型的仿生机器人的基本理论和主要关键技术用。