当系统发生饱和现象时，如何对系统施加适当的控制作用以保证良好的性能，已成为当今的研究热点。容错控制具有使系统的反馈对故障不敏感的作用。有必要针对带有饱和的非线性系统发展有关定性分析的理论，如吸引域的估计、稳定性分析和控制器设计等问题。本书针对带有饱和约束的几类非线性系统容错控制中存在的一些问题做了深入的研究。选题具有重要的理论意义和实际应用价值。本书可作为相关专业的研究生教材，也可作为控制学科领域工作者的参考书。