本书着重分析了满足高阶内模规律、存在多重非严格重复问题的被控系统的学习控制律设计问题。基于λ范数，给出了一种P型迭代学习控制律设计的严格理论分析。在此基础上，针对逐步复杂的分析对象，设计了几种自适应迭代学习控制律。研究对象从单输入、单输出，扩展到多输入、多输出，从系统中存在高阶内模变化的未知参数且跟踪非严格重复变化的参考轨迹，扩展到系统中还存在扰动、控制增益等因素。本书还研究了将学习控制方法延伸到直接学习控制，将非严格重复对象扩展到时滞系统，以期为相关领域研究工作提供参考。