循环球式电动助力转向系统是基于循环球式机械转向器结构，是当前乘用车使用较多的助力形式，可以很好地实现对转向轻便性与路感进行调整控制。本书第一章论述了循环球式转向器结构及工作原理，第二章论述了循环球式电动助力转向系统的控制方法及策略，第三章论述了转向助力补偿控制策略，第四章介绍了作者课题组开发的将助力机构布置在摇臂轴处的一种新颖的摇臂轴助力式循环球电动助力转向系统，并对系统理论模型与动态性能和变结构控制策略等方面进行了详细论述。本书适合从事汽车转向技术工作的工程技术人员阅读。