本书详细推导了卡尔曼滤波器(KF)和无迹卡尔曼滤波器(UKF)算法，介绍了基于正交分解UKF与基于直接扩展状态量UKF的荷载识别方法，并提出了基于自适应遗忘因子UKF、双重自适应遗忘因子UKF以及自适应遗忘因子平方根UKF的时变参数识别方法。书中深入分析了自适应UKF识别能力的影响因素，并通过试验验证了新型自适应UKF的有效性。