本书主要阐述虚实融合的双指力觉交互技术，以此构建了沉浸式虚拟现实系统。该系统实现虚拟空间与真实空间的统一，视觉空间和力觉空间的统一，用户可以与虚拟世界进行直接而自然的双指力觉交互。本书共6章，分别为绪论、沉浸性虚拟环境的生成、大操作空间双指力觉交互系统的实现、力觉交互系统表现刚度、力觉空间与视觉空间的融合和双指直接力觉交互。本书针对虚实融合的双指力觉交互技术进行研究，相关成果在虚拟拆装、模拟训练、娱乐游戏、数据可视化等领域有着重要意义。