本书针对海底中小尺度的地质异常勘测和浅海区潜艇导航对水下动态重力测量的迫切需求，以国防科技大学自主研制的捷联式水下动态重力测量系统为基础，对多传感器融合的水下重力测量的关键技术开展研究工作，着重对水下重力测量的理论基础、多源数据融合方法、水下重力测量的误差补偿方法以及非完备数据集下的重力测量方法进行了研究，通过水下重力测量试验，验证了所提出方法的有效性和可用性。

熊志明 国防科技大学智能科学学院自动化系 助理研究员，1991年生，博士，毕业于国防科技大学，控制科学与工程专业。以第一作者发表SCI论文3篇。,于瑞航，男，1988年出生，山东莱西人。2017年获国防科技大学智能科学学院控制科学与工程专业博士学位，现任智能科学学院自动化系讲师，主要从事组合导航及重力测量方向研究。