本书共七章，内容包括：绪论、混联机构分析与建模、结合非线性扰动观测器的不确定混联机构鲁棒滑模控制、无须不确定性上界信息的不确定混联机构自适应全局鲁棒滑模控制、抗不匹配扰动的不确定混联机构鲁棒滑模控制、混联机构样机系统试验研究、总结与展望。