本书主要利用鲁棒控制理论和随机系统理论研究了噪声环境下多智能体系统的协同控制问题。具体包括噪声环境下异构多智能体系统的一致性，持续干扰下多智能体系统的一致性，噪声环境下多智能体系统的旋转运动和对抗编队控制，最后简要介绍了噪声环境下分数阶多智能体系统的一致性。