本书从信息传输方式、获得的信息、拓扑图、控制输入更新方式等角度分析多智能体系统的一致性。根据智能体的动态方程，分别探讨一阶、二阶和一般线性多智能体系统的一致性问题，给出了状态反馈和输出反馈形式的两类协议，并建立了在固定拓扑情形一致性成立的充分条件，以及具有一般线性连续动态的多智能体系统的一致性的可解性问题。